Yumurta Toplayan Robot, Caretta Caretta

Yumurta Toplayan Robot Nasıl Yapılır?

Yumurta toplayan robot komplike bir yapıya sahiptir. Aynı anda hareket edip yumurtaları toplaması ve bunu bölmelere ayırması gerekir. Bunun için öncelikle hareketleri sağlamak için ardunio uno ve motor sürücüleri yardımıyla motorların hareketini sağlamak gerekir. Önünde bulunan bir boşluğa hareket halindeyken yumurtaları içeri alan ama dışarıya bırakmayan bir sistem yapılmalıdır. Yumurtaların toplandığı alandan tek tek RGB renk sensörüyle kontrol ederek kendilerine ait bölmeye aktarmak gerekir. Kendine ait alana geldiğinde ise yine RGB renk sensörü yardımıyla bunu fark edip kendi yumurtalarını bırakıp puan toplayarak oyunu kazanması hedeflenir. Burada dikkat edilmesi gereken bir diğer detay ise ceza yumurtasını kendi yumurtasıyla karıştırmaması için renk sensörünü güzel bir şekilde monte etmek gerekir.

Yumurta Toplayan Robot Malzemeleri

Yumurta toplayan robot malzemeleri; 2 adet Ardunio Uno, 4 adet Mz80 Mesafe Sensörü, 3 adet Tcs34725 renk sensörü, 1 adet L298n Motor Sürücü, 3 adet Servo Motor, 40 adet Jumper

Yumurta Toplayan Robot Fiyatları

Yumurta toplayan robot, caretta caretta robot fiyatları demonte ve montajlı olarak değişen fiyatlarıyla beraber piyasada ortalama 850 ile 1900 lira arasında fiyatları değişmektedir. Genellikle montajlı halleri için ekstra ücret alınmakta, demonte olanlar biraz daha uygun fiyatlı olmaktadır.

Yumurta Toplayan Robot Yarışma Pisti

Caretta caretta robot yarışma alanı 250x250 cm büyüklüğünde ve çevresi 8 cm yüksekliğinde renkli çerçeve ile çevrelenmiştir. Yumurta bırakma alanları (kırmızı ve mavi) 50x50 cm büyüklüğünde olup yarışma alanına karşılıklı köşelerde bulunmaktadır. Alanın geri kalan kısmı beyaz renkte olup bu alan toplanacak mavi kırmızı ve ceza yumurtalarının bulunduğu bölgedir.

Yumurta Toplayan Yarışma Şartları

Caretta caretta robotun maksimum ağırlığı 3 kg ve ölçüsü 30x30x30 cm’dir. Robotun üst kısmında köşenin renginde yanacak 10 cm uzunluğunda RGB ledli görülebilir düzenek ve erişilebilir acil stop butonu bulundurulacaktır. Robotlar otonom hareket edecektir. Müsabaka başladıktan sonra robotlar genişleyebilir, fakat parçalara ayrılamaz. Bu kısıtlamayı ihlal eden robotlar maçı kaybedecektir. Tehlikeli ve aşırı rahatsız edici robotlar veya yarışmacılar hakemler tarafından yarışma dışı bırakılabilir.

Yumurtalar 40 mm çapında 20 mm yükseklikte silindir şekildedir. Yumurta toplayan robot yarışmasında yumurtalar ahşap ya da plastik türevi malzemeden imal edilmiş olup maksimum 40 gr ağırlığında ve yumurtaların renk tonları köşelerde kullanılan renk ile aynı olacaktır.

Ceza yumurtası ise beyaz alanda rastgele olarak yerleştirilen aynı ölçüde fakat kırmızı ve mavi karışık renkteki yumurtadır.

Yumurta Toplayan Yarışma Kuralları

Yarışmacılar hakem kurası ile robotların konulacağı renk/köşe seçimi yapacaktır. Beyaz alana konulan 10’ar adet mavi ve kırmızı yumurtalar ile ceza yumurtası hakemler tarafından rastgele yerleştirilecektir. Robotlar belirlenen başlama alanından yarışmaya başlayacaklar ve başladığı köşenin rengine göre yumurtaları toplamak mesuliyetindedirler. Robotlar, Hakem tarafından oyunun başladığı anons edilerek başlangıç alanından çıkarlar. Robotların başlangıç alanına konumlanması ve başlama işlemi yarışmacılar tarafından yapılır ve oyun süresince yarışmacılar tarafından robotlara dokunulamaz.

Oyun başlangıcında ilan edilen robotlar, hakem masasına gelmemeleri halinde gelmeyen robotlar için hakem tarafından 5 dakikalık süre başlatılarak süre sonunda gelmeyen robotlar hakem tarafından kaybeden olarak ilan edilirler.

Bu yarışmanın amacı, robotun başlangıç aldığı alan ile aynı renkteki tüm yumurtaları, başlangıç yapılan bu alanın içerisine bırakmaktır.

Başlama alanı içerisine bırakılan yumurtalar ilgili köşe hakemleri tarafından toplanacaktır ve bir yumurta ancak aşağıdaki durumlar gerçekleşirse toplanmış kabul edilir;

Temsili yumurtanın tamamı herhangi bir yumurta bırakma alanının içinde yere değerek hareketsiz kalırsa,
Yumurta bırakma alanında Robotun içerisinde ve altında olmamalıdır. Yumurtalar dış kısmında ve herhangi bir bölümüyle çevrelenmemiş olmalıdır.
Temsili yumurtalar, bırakma alanında üst üste bırakılmaları halinde toplanmış sayılır,
Bırakma alanı ile beyaz alanın kesiştiği hat üzerine bırakılan yumurtalar da alan içerisine bırakılmış gibi kabul edilir,
Toplanma alanına bırakılmış yumurta, hakemin yumurtayı almasına fırsat vermeden herhangi bir robot tarafından tekrar alınırsa hakemler tarafından bu yumurta ilk bırakan robot tarafından toplanmış kabul edilir.

Yumurta bırakma alanı içerisine toplanmış olan yumurtalar, hakemler tarafından toplanarak skor şu şekilde tutulur;

Eğer kendi alanına bıraktığı yumurta; alan rengiyle aynı olursa, 1 puan artırılır,
Eğer kendi alanına bıraktığı yumurta; alan rengiyle farklı ise 2 düşürülür,
Eğer beyaz alan içerisinde 21. Yumurta olarak bırakılmış ceza yumurtası, toplama alanlarından herhangi biri içerisine bırakılırsa, alanı içerisine bırakılan robottan 3 puan düşürülecektir,
Rakip alana bırakılan, rakibin rengindeki yumurtalar rakibin puanını 1 puan arttırır.

Robotların birbirine ya da duvarlara takılması halinde süre bitimine kadar beklenir. Oyun sonunda fazla puanı toplayan robot oyunu kazanmış sayılır

Oyun süresi 3 dakikadır. Beyaz alan içerisindeki 10 adet kendi topunu alanına bırakan yarışmacı görevini tamamlamış kabul edilir ve oyun bitirilir. Oyun süresince toplam ağırlığı 10 gr. Dan fazla olan parçaların sahaya düşmesi robotun maçı kaybetmesine neden olacaktır. Süre sonunda en az bir yumurtasını kendi köşesine bırakmayan robotlar oyunu kaybetmiş sayılır. Eşitlik halinde robotların tartılması sonucu hafif olan robot tur atlar.

Hakem tarafından tespit edilen, erken başlatılan robot için, uyarı verilerek yarış tekrar başlatılır. İki defa erken başlatılan robot elenir. Oyun, toplama alanlarına temsili yumurtaların toplanmasında veya hakemler tarafından tutulan 3 dakikalık süresinin tamamlanmasının ardından hakem kararıyla biter.

Robot sayısının az bulunması halinde turnuva sistemi uygulanabilir. Kazanan robot 3 puan, kaybeden robot ise 0 puan alacaktır. Turnuva sıralaması eşitliği halinde müsabaka puanları (averaj) dikkate alınır.

Eleme usulü sistemde, oyunun kazanan robot bir üst tura geçer.

Yarışma alanı ve temsili yumurtalarda aşağıdaki renk kodları kullanılacaktır;

Kırmızı Yumurta ve Toplama Alanı : RAL3020

Mavi Yumurta ve Toplama Alanı : RAL5013

Ceza Yumurtası : RAL5013-RAL3020